工業機器人手爪有哪些種類

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工業機器人手部作為機器人機械係統三大關鍵部分之一，那麼接下來給大家介紹一下工業機器人手部分類有哪些。

（1）按用途分類，工業機器人手部可分為手爪和專用操作器

手爪：具有一定的通用性，它的主要功能是：抓住工件、握持工件、釋放工件。

專用操作器：也稱為工具，是進行某種作業的專用工具，如機器人塗裝用噴槍、機器人焊接用焊槍等。

工業機器人手爪

（2）按夾持方式分類，工業機器人手部可以分為外夾式、內撐式和內外夾持式三類。

（3）按智能化分類，工業機器人手部可以分為普通式手爪和智能化手爪兩類。

普通式手爪不具備傳感器。智能化手爪具備一種或多種傳感器，如壓力傳感器、觸覺傳感器及滑覺傳感器等。手爪與傳感器集成在一起成為智能化手爪。

（4）按工作原理分類，工業機器人手部可分為夾持類手部和吸附類手部。

1）夾持類手部，通常又叫機械手爪。夾持類手部除常用的夾鉗式外，還有脫鉤式和彈簧式。此類手部按其手指夾持工件時的運動方式又可分為手指回轉型和指麵平移型。夾鉗式是工業機器人最常用的一種手部形式，一般夾鉗式由手指、傳動機構、驅動裝置和支架組成，它能通過手爪的開閉動作實現對物體的夾持。

① 手指：它是直接與工件接觸的構件。手部鬆開和夾緊工件，就是通過手指的張開和閉合來實現的。一般情況下，機器人的手部隻有兩個手指，少數有三個或多個手指。它們的結構形式常取決於被夾持工件的形狀和特性。

② 傳動機構：向手指傳遞運動和動力，以實現夾緊和鬆開動作的機構。傳動機構根據手指開合的動作特點可分為回轉型和平移型。回轉型手部使用較多，其手指就是一對杠杆。回轉型又分為一支點回轉和多支點回轉。根據手爪夾緊是擺動還是平動，又可分為擺動回轉型和平動回轉型。平移型夾鉗式手部是通過手指的指麵做直線往複運動或平麵移動來實現張開或閉合動作的，常用於夾持具有平行平麵的工件（如箱體等)。根據其結構，可分為平麵平行移動機構和直線往複移動機構兩種類型。

③ 驅動裝置：它是向傳動機構提供動力的裝置，按驅動方式不同有液壓、氣動、電動和機械驅動之分。

④ 支架：使手部與機器人的腕或臂相連接。

2）吸附類手部。吸附類手部有真空（氣吸）類吸盤和磁力類吸盤兩種。磁力類吸盤主要有電磁吸盤和永磁吸盤兩種。真空類吸盤主要是真空式吸盤，根據形成真空的原理可分為真空吸盤、氣流負壓吸盤和擠氣負壓吸盤三種。

氣吸式手部是工業機器人常用的一種吸持工件的裝置。它由吸盤、吸盤架及進排氣係統組成，具有結構簡單、質量輕、使用方便可靠且對工件表麵沒有損傷、吸附力分布均勻等優點。廣泛應用於非金屬材料（或不可有剩磁材料）的吸附。使用氣吸式手部時要求工件上與吸盤接觸部位光滑平整、清潔，被吸工件材質致密，沒有透氣空隙。氣吸式手部利用吸盤內的壓力和大氣壓之間的壓力差而工作，按形成壓力差的方法，可分為真空氣吸、氣流負壓氣吸、擠壓排氣負壓氣吸。

真空吸附取料手：真空吸附取料手在取料時，碟形橡膠吸盤與物體表麵接觸，橡膠吸盤
在邊緣既起到密封作用，又起到緩衝作用。然後真空抽氣，吸盤內腔形成真空，吸取物料。放料時，管路接通大氣，失去真空，物體放下。為避免在取、放料時產生撞擊，有的還在支承杆上配有彈簧緩衝。

氣流負壓吸附取料手：氣流負壓吸附取料手是利用流體力學的原理，當需要取物時，壓縮空氣高速流經噴嘴，其出口處的氣壓低於吸盤腔內的氣壓，於是腔內的氣體被高速氣流帶走而形成負壓，完成取物動作；當需要釋放時，切斷壓縮空氣即可。

擠壓排氣式取料手：取料時吸盤壓緊物體，橡膠吸盤變形，擠出腔內多餘的空氣，取料手上升，靠橡膠吸盤的恢複力形成負壓，將物體吸住；釋放時，壓下拉杆使吸盤腔與大氣相連通而失去負壓。

磁吸式手部

磁吸式手部是利用永久磁鐵或電磁鐵通電後產生的磁力來吸附工件。磁吸式手部與氣吸式手部相同，不會破壞被吸收表麵質量，磁吸收式手部比氣吸收式手部優越的地方是：有較大的單位麵積吸力，對工件表麵粗糙度及通孔、溝槽等無特殊要求。