工業機器人為什麼要經常校準？

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工業機器人絕大多數是基於模型控製（Model-based-Control），有模型的地方就會有誤差產生，這就需要對其進行校準。工業機器人校準是一個集建模、測量、機器人實際參數辨識、誤差補償實現與一體的過程。
要對機器人進行校準，我們首先要了解造成機器人出現誤差可能存在的因素。
造成機器人產生誤差的因素有很多，歸結起來主要有兩大類，一是運動學相關，主要有加工誤差、機械公差/裝配誤差、零點誤差、減速器回差、減速比誤差、標定誤差等；二是運動學相關，主要有質量/重心、慣量張量、摩擦力、關節柔性、連杆柔性等。
實踐發現，沒有校準的機器人底座通常存在15~30mm誤差，TCP中心端存在5~10mm誤差，機器人整個係統存在5~10mm誤差；經過校準後，可以大大降低機器人的誤差範圍。
·如果機器人不進行校準，機器人不能共用程序，精度很低且不穩定；
·校準可以提高機器人處理環境不確定性的能力；
·機器人精度不高的主要原因是機器人的設計參數和其實際參數不同，而機器人校準是提高機器人精度的一種措施，往往可以將精度提升幾個數量級；
·在機器人的研發過程中，必須獲得足夠多的精確數據來分析評估機器靜態與動態，這些數據依賴一套完整的校準係統來獲取。