伺服電機的三環控製

admin

伺服電機一般為三個環控製，三環就是3個閉環負反饋PID調節係統。最內的PID環就是電流環，此環完全在伺服驅動器內部進行，通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設定進行PID調節，從而達到輸出電流盡量接近等於設定電流，電流環就是控製電機轉矩的，所以在轉矩模式下驅動器的運算最小，動態響應最快。
第2環是速度環，通過檢測的電機編碼器的信號來進行負反饋PID調節，它的環內PID輸出直接就是電流環的設定，所以速度環控製時就包含了速度環和電流環，換句話說任何模式都必須使用電流環，電流環是控製的根本，在速度和位置控製的同時係統實際也在進行電流（轉矩）的控製以達到對速度和位置的相應控製。
第3環是位置環，它是最外環，可以在驅動器和電機編碼器間構建也可以在外部控製器和電機編碼器或最終負載間構建，要根據實際情況來定。由於位置控製環內部輸出就是速度環的設定，位置控製模式下係統進行了所有3個環的運算，此時的係統運算量最大，動態響應速度也最慢。