伺服軸運行到固定擋塊功能

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功能係統授權：6FC5800-0AM01-0YB0

功能：通過“運行到固定擋塊”功能，運動部件，可以在任意時間範圍內對其他部件施加可定義的扭矩或者力

通過程序或者同步功能的質量編程

  FSX    -激活和取消“運行到固定擋塊”功能

  FXST  -設置夾緊扭矩      //扭矩以參數P2003的%形式設定

  FXSW -設置監控窗口      //以擋塊為中心的監控窗口寬度

到達固定擋塊時：係統會執行以下動作：

?將驅動中的扭矩提升至編寫的扭矩設定值（FXST）

?刪除剩餘行程

?跟蹤位置設定值

?設置NC/plc接口信號：DB31...DBX62.5=1(到達固定擋塊)


NC示例：

N100 G01 G90 F1000 Y1=POS_Y1[1]+1      //起始位置

N200 FXS[Y1]=0           //取消“運行到固定擋塊”功能

N210 FOCOF[Y1]         //取消扭矩控製

N220 FOCON[Y1]         //激活扭矩控製

N230 G01 G91 F100 Y1=-10 FXS[Y1]=1 FXST[Y1]=20 FXSW[Y1]=5

                                       //Y1負方向10mm以內以20%扭矩下壓，伺服軸的抖動不能超過

                                       //5mm

N240 G04 F0.1

N250 STOPRE

N260 FXS[Y1]=0          //取消“運行到固定擋塊”功能

N270 FOCOF[Y1]         //取消扭矩控製


使用該功能的時候注意結束或者程序最前端必須用FOCOF[Y1]  指令取消扭矩控製，否則伺服軸可能無法處在扭矩控製模式，出現不能移動或者意外動作

再者，應用該功能時要對伺服軸本身扭矩大小和最終作用在物體上的力有清晰的判斷，當應用該功能時，扭矩大小重複度沒有問題，但是伺服軸的加速度，以及移動的距離，會導致最終的扭矩輸出並不呈線性！
來源：西門子工業技術論壇